Ух какие у нас тут требования. Так, 2016 год. 6-7 андроид если никогда не обновляли прошивку. Нет, тут без ПК не получится. Нудно будет разблокировать загрузчик, на Самсунгах никогда сам не занимался разблокировкой, но вроде необходимо войти в Download Mode, затем удерживать кнопку увеличения громкости и подтвердить разблокировку. Так, без ПК и без TWRP. Нет, ну это уже как бы невозможно. Был бы это телефон с универсальным протоколом Fastboot, то можно было бы использовать другой телефон. Но у Самсунгов проприетарный Download Mode, а для него обязательно нужен ПК. Можно было бы использовать уязвимости ядра для прошивки, но на ваш телефон не нашли никаких подобных уязвимостей (или документаций на них). Также рутирование навсегда лишит Knox, что в итоге уберёт уникальную систему запуска Trusted Boot, контейнер Knox с Samsung Pay, Защищённой Папкой и другими приложениями, которые требуют Knox.